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裝配機器人關鍵技術有哪些
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1、裝配機器人的定位:裝配機器人運動系統的定位精度由機械系統靜態運動精度(幾何誤差、熱和載荷變形誤差)和機電系統高頻響應的暫態特性(過渡過程)所決定,其中靜態精度取決于設備的制造精度和機械運動形式,動態響應取決于外部跟蹤信號、系統固有的開環動態特性、所采用的減振方法(阻尼)和控制器的調節作用。2、檢測傳感技術:檢測傳感技術的關鍵是傳感器技術,它主要用于檢測機器人系統中自身與作業對象、作業環境的狀態,向控制器提供信息以決定系統動作。傳感器精度、靈敏度和可靠性很大程度決定了系統性能的好壞。3、裝配機器人控制器的研制:裝配機器人的伺服控制模塊是整個系統的基礎,它的特點是實現了機器人操作空間力和位置混合伺服控制,實現了高精度的位置控制、靜態力控制,并且具有良好的動態力控制性能。伺服模塊之上的局部自由控制模塊相對獨立于監督控制模塊,它能完成精密的插圓孔、方孔等較為復雜的裝配作業。監督控制模塊是整個系統的核心和靈魂。4、裝配機器人的圖形仿真技術:對于復雜裝配作業,示教編程方法效率往往不高,如果能直接把機器人控制器與CAD系統相鏈接,則能利用數據庫中與裝配作業有關的信息對機器人進行離線編程,使機器人在結構環境下的編程具有很大的靈活性。另一方面,如果將機器人控制器與圖形仿真系統相連,則可離線對機器人裝配作業進行動畫仿真,從而驗證裝配程序的正確性、可執行性及合理性,為機器人作業編程和調試帶來直觀的視覺效果。5、裝配機器人柔順手腕的研制:通常而言,通用機器人均可用于裝配操作,利用機器人固有的結構柔性,可以對裝配操作中的運動誤差進行修正。通過對影響機器人剛度的各種變量進行分析,并通過調整機器人本身的結構參數來獲得期望的機器人末端剛度,以滿足裝配操作對機器人柔順性要求。但在裝配機器人中采用柔性操作手爪則能更好地取得裝配操作所需的柔順性,由于裝配操作對機器人精度、速度和柔順性等性能要求較高。所以有必要設計專門用于裝配作業的柔順手腕,利用柔順手腕是實際裝配操作中使用的柔順環節。

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